他手忙腳亂地請求釋放襄公，楚國反而會把襄公視為稀有貨物，怎麼可能輕易放他走呢？有一首詩讚美道：“金注何如瓦注奇？新君能解舊君圍。為君守位仍推位，千古賢名誦目夷。”還有一首詩描述了六個諸侯國公然討好楚國，尋求寬限。他們明明把中原地區的控制權交給了楚國，楚國還會把中原放在眼裡嗎？詩中寫道：“從來兔死自狐悲，被劫何人劫是誰？用夏媚夷全不恥，還誇釋宋得便宜。”
宋襄公渴望成為霸主，卻被楚國人戲弄，遭受了極大的侮辱。他的怨恨之情如同深入骨髓，但因為實力不足無法報復。他又責怪鄭伯提議尊楚王為盟主，心中充滿憤怒，正打算與鄭國為敵。在周襄王的十四年春天三月，鄭文公去楚國進行朝拜禮儀，宋襄公聽說後非常生氣，於是發動全國的軍隊，親自去討伐鄭國的罪過，讓上卿公子目夷輔助世子王臣守衛國家。目夷勸諫說：“楚國和鄭國正在和睦相處，宋國如果去攻打鄭國，楚國必定會去救援。這次行動恐怕不能取得勝利，不如修養德行等待時機更為上策。”大司馬公孫固也提出了勸諫。宋襄公很生氣地說：“司馬不願意出兵，那我就獨自出發！”公孫固不敢再說什麼，於是他率領軍隊攻打鄭國。宋襄公親自率領中軍，公孫固擔任副將，大夫樂僕伊、華秀老、公子蕩、向訾守等人也跟隨出征。間諜把這事報告給了鄭文公。文公非常驚慌，急忙派人向楚國求救。楚成王說：“鄭國對我就像父親一樣，我們應該儘快去救援。”成得臣進言說：“與其救援鄭國，不如攻打宋國。”楚成王問：“為什麼呢？”成得臣回答道：“宋襄公已經被俘，宋國人民已經失去了士氣。如果現在我們再派大軍攻打鄭國，宋國必然會變得非常弱，我們可以利用他們的虛弱打敗他們，而不需要真正打一場大戰。如果宋國回來自救，他們也會因此而疲憊不堪。利用逸待勞，難道不是更容易獲得勝利嗎？”楚王聽到這些話，認為很有道理。於是他立即任命得臣為大將，鬥勃為副將，率領軍隊攻打宋國。
宋襄公正和鄭文公相持不下，突然得到楚國軍隊的支援，於是他率領軍隊趕緊返回，駐紮在泓水南岸，準備抵禦楚國的進攻。成得臣派人帶著挑戰書前來。公孫固對宋襄公說：“楚國派兵前來，是為了救鄭國。如果我們放棄攻打鄭國，向楚國表示歉意，楚國必然會回去。我們不能與他們開戰。”宋襄公回答道：“先前齊桓公曾經率領軍隊攻打楚國，現在楚國來攻打我們，如果我們不與他們開戰，怎麼能夠繼承齊桓公的事業呢？”公孫固又說：“我聽說一個家族不會再次興盛。天意已經拋棄商朝很久了，您想要振興它，可能嗎？再說我們的軍隊不如楚軍強大，武器不如楚軍精良，士兵不如楚軍勇敢。宋國人害怕楚軍就像害怕蛇蠍一樣，您憑什麼認為我們能戰勝楚軍呢？”襄公說：“楚軍的武器裝備充足，但仁義不足。我們的武器裝備不足，但仁義充足。過去武王只有三千虎賁軍隊，卻能戰勝殷朝的億萬大軍，靠的就是仁義。作為一個有道之君，卻要躲避無道之臣，我寧願死也不願意活著。”於是他在戰書的末尾批示，約定在十一月初一，在泓陽進行戰鬥。”襄公命令製作一面大旗，放在輅車上，旗上寫上“仁義”兩個字。公孫固暗暗叫苦，私下對樂僕伊說：“打仗是為了殺人，卻談仁義，我真不知道君主的仁義在哪裡？天意已經奪走了君主的魂魄，我為君主感到危險！我們一定要小心謹慎，不要因為君主的決策而使國家受損。”到了約定的時間，公孫固在天還沒亮時就起床，向襄公請求，嚴陣以待。
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據說楚將成得臣駐紮在泓水北岸，鬥勃建議：“我們五更時分就要渡過泓水，以防宋國先佈陣來阻擋我們。”得臣笑著說：“宋公只顧著空談仁義，完全不懂得軍事。我們早早渡河早早打仗，晚渡河晚打仗，有什麼可擔心的呢？”天