屈完再次到達齊軍，請求面見齊侯並陳述事情。管仲說：“楚使又來了，他們一定是想締結盟約。請您好好接待他們。”屈完見到齊桓公後行了禮，桓公也回敬了禮，並問他來的目的是什麼。屈完說：“我們的國君因為不向您進貢的原因，招致了您的討伐，我國國君已經認識到了自己的罪過。如果您願意退兵一個營地，我們國君豈敢不聽從您的命令！”齊桓公回答道：“如果你們的大夫可以輔助你們的君主履行舊有的職責，讓我有理由向天子交代，我還需要什麼呢？”屈完表示感謝後離開了。屈完回到楚國後向楚王報告：“齊侯已經答應我撤回軍隊了，我也答應了他會進貢，大王不能失信啊。”過了一會兒，偵察兵報告：“齊國的軍隊已經全部拔寨離開。”楚成王再次派人前去探察情況，回來告訴他說：“齊軍已經撤退了三十里，紮營在召陵。”楚成王說：“齊國軍隊的撤退，說明他們害怕我們了。”因此，他有意悔改之前答應的繳納包茅的承諾。子文說：“那八個國家的國君，都不會對一個普通百姓失信，您怎麼可以讓一個普通人對國君食言呢？”楚王聽了不再說話。於是命令屈完帶著八車金帛，再次前往召陵慰勞八路軍隊，另外還準備了一車包茅，在齊軍面前展示過後，然後正式上表，像對周王進貢一樣。
話說許穆公去世，他的兒子繼位，成為了新的君主，他就是僖公。為了感謝齊桓公的幫助，僖公派遣了大夫百佗，率領士兵前往召陵會合齊軍。桓公聽說屈完又來了，就吩咐各國諸侯：“將各國的兵車和步兵，分為七隊，分別列在七個方向。齊國的軍隊駐紮在南方，用來抵擋楚軍的衝擊。等待齊軍中鼓聲響起，七路軍隊一起敲鼓，武器和盔甲都要整理得非常整齊，以此來顯示我國強大的威勢。”屈完進入齊軍後，見到了齊侯陳設的犒軍物品。桓公命令將這些物品分派給八路軍隊。經過檢驗，包茅這一路軍隊的物品仍然讓屈完收管，並由他親自進貢。齊桓公問道：“大夫是否曾經見過我們中原的軍隊？”屈完回答說：“我是南部的人，還沒有機會親眼見證中原軍隊的強盛，希望能夠藉此機會一睹其風采。”齊桓公和屈完一起登上戰車，遠遠地望著各國的軍隊，每個國家都佔據著一方，聯絡了數十里不間斷。齊軍中突然響起一聲戰鼓，七路軍隊的鼓聲相應，就像是雷聲震擊一般，讓人震驚不已。桓公滿臉喜悅地對屈完說：“我有這麼多的軍隊，如果去打仗，還怕打不贏嗎？如果去進攻，還怕攻不下來嗎？”屈完回答說：“您能夠成為中原諸侯的領袖，是因為您代表天子宣揚德行，安撫百姓。如果您用德行來維繫諸侯，誰敢不聽從呢？但是，如果您依賴兵力去強行征服，雖然楚國領土不算廣大，可是我們有方城作為城牆，漢水作為護城河，城牆高峻，護城河深廣，即使您有百萬大軍，也未必能在這裡取得勝利。”桓公臉上露出慚愧的神色，對屈完說：“大夫您真是楚國的良才！我願意與您的國家恢復我們先輩的友好關係，怎麼樣？”屈完回答說：“您對我們國家的社稷給予恩惠，使我們國君有幸與您結為同盟，我們國君豈敢推辭？請您允許我們訂立盟約吧。”桓公說：“可以。”當晚，桓公留下屈住在營中，並設宴款待他。第二天，在召陵設立了祭壇，桓公作為主盟人，管仲作為司盟人。屈完代表楚君宣讀盟約，共同立下誓言：“從今以後，我們七國將世代保持盟好關係。”桓公先喝下牲血，然後其他六國和屈完依次喝下。儀式結束後，屈完再次拜謝。管仲私下與屈完交談，請求釋放聃伯回鄭國。屈完也代表蔡侯道歉。雙方都答應了對方的請求。管仲下令撤軍回國。在回去的路上，鮑叔牙問管仲：“楚國的罪過，在於僭越稱霸。我不明白你為什麼用包茅這個理由來責備他們。”管仲回答說：“楚國僭越稱霸已經三代了，我們因此而排斥他們，視他們為蠻夷。但如果我們要求他們改變稱號，楚國會聽從我們的嗎？如果