個機會不能錯過。彘子說的很對。”於是他們不聽從荀林父的命令，和先縠一起和皇戌約定了與楚國交戰的計劃。然而，鄭襄公卻又派遣使者前往楚國軍營，勸說楚王和晉國作戰。這樣，兩邊都在挑釁，坐觀成敗的意圖非常明顯。孫叔敖考慮到晉國的兵力強大，向楚王建議道：“晉國並沒有打算決戰，我們不如向他們提出和平請求。如果我們提出和平請求，但是卻沒有達成協議，然後再交戰，那麼在這種情況下我們就可以佔到晉國的便宜了。”莊王認為這個建議有道理，於是派遣蔡鳩前往晉國，請求停止戰鬥，修復兩國之間的和平關係。荀林父高興地說：“這對兩國都是好事！”然而，先縠對著前來請求和平的蔡鳩居大聲斥責道：“你們奪走了我們的屬國，又想透過和平來拖延我們，即使我上級元帥同意和平，我先縠也絕不同意，我一定要殺了你一個片甲不留，才能展現出我的軍事手段！趕緊回去告訴楚國君主，讓他儘早逃跑，保住性命！”蔡鳩居被先縠的恐嚇嚇得抱頭鼠竄，逃之夭夭。蔡鳩居剛走出營門，又遇到了趙同、趙括兄弟，他們用手中的劍指著蔡鳩居說：“你如果再敢來，我先讓你嚐嚐我的劍！”蔡鳩居離開晉營後，又遇到了晉國的將領趙旃，趙旃拉開弓瞄準他，說：“你是我箭頭下的獵物，早晚都會被我抓到！我有句話要你傳給楚君，讓他好好聽著！”
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蔡鳩居回到自己的營寨，將這件事報告給了莊王。莊王非常生氣，問周圍的將領：“誰敢去挑戰他們？”大將樂伯立刻回應說：“我願意去！”於是樂伯乘坐著單車，許伯擔任車伕，攝叔擔任車右。許伯駕駛著馬車如同疾風一般，直接逼近了晉國的營壘。樂伯特意代替御手駕車，讓許伯下車調整馬匹的鞍勒，以示輕鬆自在。有十多個遊兵從他們身旁經過，樂伯不慌不忙地射出一箭，射倒了其中一個人。攝叔跳下車子，用一隻手抓住了另一個人，然後飛身上車，剩下的敵兵都嚇得四散奔逃。許伯繼續擔任御手，駕車朝著楚國軍營賓士而去。晉國軍隊得知楚國將領挑戰並且殺了人，分成三路追擊過來。鮑癸率領中路，逢寧在左側，逢蓋在右側。樂伯大聲喊道：“我左邊射馬，右邊射人，如果射錯了，那就算我輸了！”他拉滿了雕弓，左邊一箭，右邊一箭，快速射出，精準無誤。左邊的箭頭連續射中了三四匹馬，馬倒下後，車子就無法繼續前進了。右邊的逢蓋也中了一箭，晉國軍士被箭傷的人非常多。左右兩路的追擊軍隊都無法前進，只有鮑癸緊隨其後，緊盯著樂伯。樂伯只剩下一支箭了。樂伯將弓靶搭在車上，準備射擊鮑癸，但是又想到：“如果我這箭射不中，那我必定會落入敵將之手。”就在這個關鍵時刻，一頭麋鹿從車前經過，樂伯的心情頓時發生了改變。他朝著麋鹿射出一箭，箭頭直接貫穿了麋鹿的心臟。樂伯讓攝叔下車取來麋鹿，獻給鮑癸說：“願意為您和您的部隊提供食物。”鮑癸看到樂伯的箭法如此準確，心中非常驚慌，但是看到他獻上麋鹿，就假裝嘆了一口氣，說：“楚國將領很有禮貌，我不能冒犯他！”於是他下令左右把車子掉頭，調頭離開。樂伯則慢慢地回到了楚國軍營。有一首詩為證：“單車挑戰騁豪雄，車似雷轟馬似龍。神箭將軍誰不怕？追軍縮首去如風。”
晉國將領魏錡得知鮑癸放走了樂伯之後，非常生氣，說：“楚國來挑戰，晉國居然沒有一個人敢在軍隊前面出來，這讓我們成為了楚國人的笑柄。我也願意騎上單車，去試探一下楚國軍隊的實力。”趙旃也說：“我也願意和魏將軍一起出發，探查敵軍的強弱。”荀林父說：“楚國人先來求和，然後再挑戰。如果你去楚國軍隊，也應該先開啟和平談判，這才是回禮之舉。”魏錡回答說：“我這就去和楚國軍隊進行和平談判。”趙旃先送魏錡上車，對他說：“你去報告蔡鳩居的情況，我去報告樂伯的情況，各自處