據說魯莊公得到了鮑叔牙的信，於是召喚施伯來商議對策。他說：“以前沒有聽從你的建議，導致了我們的失敗。現在我們是殺了公子糾還是保留他更有利呢？”施伯回答說：“齊國的君主小白剛剛登基，就能夠善用人才，在乾時打敗了我們的軍隊，公子糾並不能與他相比。而且齊國的軍隊已經壓境，我們不如殺了公子糾，然後與齊國和解。”當時公子糾、管夷吾和召忽都在生竇，魯莊公派公子偃率領軍隊襲擊他們，殺了公子糾，抓捕了召忽和管仲帶回魯國。他們準備將召忽和管仲關進牢車，但是召忽仰天大哭，說：“為兒子死去是盡孝，為君主死去是盡忠，這都是我的本分！我寧願跟隨公子糾一起陪葬在地下，也不願意受到枷鎖的侮辱。”於是他狠狠地用頭撞向殿柱，壯烈地死去了。管夷吾說：“自古以來，人君都會有死臣和生臣。我願意活著到齊國，為公子糾平反冤屈。”於是他也被關進了牢車。施伯私下告訴魯莊公說：“我觀察管夷吾的表情，似乎有人在暗中支援他，他必定不會死。這個人是天下的奇才，如果他不死，必定會在齊國大展拳腳，成為天下的霸主。而魯國則會從此四處奔波。您不如向齊國請求，將管夷吾留給我們。如果管夷吾活著，他必定感恩於我們。他若感恩於我們，併為我們所用，那麼齊國就不足為慮了。”魯莊公說：“齊國的君主是我們的仇敵，如果我們留下管夷吾，他們還會對我們抱怨。雖然我們殺了公子糾，但是他們的怒氣還沒有消解。”施伯說：“既然您認為管夷吾無法利用，那麼不如殺了他，把他的屍體送到齊國去。” 魯莊公答道：“好，就這麼辦。”公孫隰朋聽說魯國將要殺死管夷吾，他急忙趕到魯國宮廷，來見魯莊公說：“管夷吾曾經射中了我國的國君，國君對他恨之入骨，想親自動手殺了他，以解心頭之恨。如果把他的屍體送回去，那跟沒殺他一樣。”魯莊公相信了他的話，於是把管夷吾關了起來，同時把子糾和召忽的首級裝在木匣子裡，交給了隰朋。隰朋感激不已，便離開了。
當時管夷吾被關在牢車裡，已經知道了鮑叔牙的計劃，非常害怕：“施伯是個聰明人，即使他釋放了我，如果他改變主意，再來抓我，我的命就完了。”於是他想出一個計策，寫下了《黃鵠》這首歌詞，教給了身邊的僕人，讓他們歌唱。歌詞大意如下：“黃鵠啊黃鵠，收起你的翅膀，綁住你的腳，在籠子裡無法飛翔也無法鳴叫。高高的天空你無法觸及，厚厚的大地你無法踏足！太陽正當午時，遇到了六個百日。抬起頭大聲呼喚，接著又哭泣！黃鵠啊黃鵠，天生你有翅膀可以飛翔，天生你有腳可以奔跑，卻遭遇了這樣的羅網，誰來贖回你的自由？一旦你破網而出，我不知道你是飛向天空還是走向大地。唉，那些捕鳥人，只能在旁邊看著你，束手無策！”
役人拿到這首詩歌后，邊唱歌邊走，快樂得忘記了疲倦。車馬賓士，一天的行程竟然完成了兩天的路程，終於離開了魯國的境地。魯莊公果然後悔了，派公子偃去追趕，但最終沒有追上，只好返回。管夷吾仰天嘆了口氣，說：“我今天算是重獲新生了！”他一直走到堂阜，那裡有鮑叔牙在等著他。鮑叔牙見到管夷吾，就像得到了珍寶一樣高興，迎接他進了館子，說：“仲，你平安無事真是太好了！”他馬上下令打破牢籠，把管夷吾放了出來。管夷吾說：“沒有國君的命令，我不能擅自脫身。”鮑叔牙說：“沒關係，我將來會推薦你的。”管夷吾說：“我與召忽一同侍奉公子糾，既不能扶立他為國君，也不能為他而死，我的臣子氣節已經虧損了。更何況還要背叛他去侍奉仇人？如果召忽地下有知，他會嘲笑我的！”鮑叔牙說：“能成就大事的人，不會計較小的恥辱；能建立大功業的人，不會拘泥於小的誠信。你有治理天下的才能，只是還沒有遇到合適的時機。主公志向遠大，見識卓越，如果得到你的輔佐，來經營齊國，稱霸天下那是易