於是，他派遣士兵去魯國、衛國和鄭國借兵。與此同時，他和公子元、公孫戴仲等人一起前往歷城，準備抵擋敵人的進攻。
鄭莊公聽說齊國遭受北戎侵略，立刻召集世子忽說：“齊國與我們鄭國是盟友，而且鄭國每次出兵，齊國都會相助。現在他們來向我們請求援軍，我們應該迅速前往救援。”於是，鄭莊公挑選了三百輛戰車，任命世子忽為大將，高渠彌為副將，祝聃為先鋒，連夜向齊國進發。當他們到達齊國時，得知齊僖公正在歷城，便直接前去相見。當時，魯國和衛國的軍隊還沒有到達。齊僖公對鄭莊公的援手感激不已，他親自出城慰勞軍隊，並與世子忽商議如何退敵。世子忽說：“北戎軍隊依靠步兵，進攻容易，失敗也容易；我們用戰車，進攻困難，失敗也困難。然而，儘管如此，北戎人性格輕率而不嚴謹，貪婪且沒有親情，勝利時不互相謙讓，失敗時不互相救援，因此可以誘敵深入並抓住機會。況且他們倚仗勝利，必定輕敵冒進。如果我們用部分兵力抵擋敵人，然後假裝戰敗撤退，北戎軍隊一定會追擊。我們在預先設好的伏兵等待他們。當他們追擊到我們的伏兵處，一定會驚慌而逃跑，我們再追擊他們，必定能取得全勝。”僖公說：“這個計策非常妙！讓齊國的軍隊埋伏在東邊，阻擊他們的前方；讓鄭國的軍隊埋伏在北邊，追擊他們的後方。這樣前後夾擊，一定會取得勝利。”世子忽領命後便率軍前往北路，將部隊分成兩處進行埋伏。齊僖公召集公子元，告訴他計劃：“你可以率領一支軍隊，在東門處伏擊，等待敵人追擊，然後立即殺出去。”他還讓公孫戴仲帶領一支軍隊去引誘敵人：“我們只需要裝出輸的樣子，把敵人引誘到東門伏兵的地方，就算完成了任務。”分配完成之後，公孫戴仲開啟城門，與敵人對峙。戰場上，戎國的將領小良手持刀，騎上馬匹，帶著三千名戰士出城迎擊齊國的軍隊。兩軍交戰了約二十回合。公孫戴仲並沒有全力作戰，回到車上便逃走了，但是他並沒有進入北關，而是沿著城牆繞到了東邊的路上。小良不願放棄，全力追趕。另外一位戎國將領大良看到小良的部隊獲勝，立刻率領大軍跟隨追擊敵人。齊國的伏兵埋伏在東門附近，忽然炮聲大作，金鼓震天，茨葦草叢中都是伏擊計程車兵，密密麻麻。小良急忙喊叫：“我們中計了！”他立刻掉頭逃走，反而讓大良的後隊混亂了，一齊奔逃。公孫戴仲和公子元帶領軍隊追趕。大良命令小良帶領部隊前往開路，自己留下來斷後，不斷地戰鬥著並逃跑。最後，追趕失敗計程車兵都被齊國的軍隊俘虜或斬殺。戎軍行至鵲山，回頭發現追擊的齊軍越來越遠，眾人才鬆了口氣。正準備埋鍋做飯，山坳裡突然喊聲大作，一枝軍隊衝了出來，聲稱“鄭國上將高渠彌在此。”大良、小良驚慌失措，急忙上馬，無心戀戰，只顧奪路逃命。高渠彌則在後面掩殺。逃跑了幾里路後，前方又傳來喊聲，原來是世子忽率領軍隊殺到。與此同時，公子元也帶領齊軍趕到。戎軍在這前後夾擊之下，被打得七零八落，紛紛四散逃命。小良被祝聃一箭射中腦袋，當場墜馬而死。大良單槍匹馬突破重圍，正巧遇到世子忽的戰車，措手不及，也被世子忽斬殺。此戰生擒了三百名敵軍甲士，死亡者不計其數。世子忽將大良、小良的首級以及俘虜的甲士，都帶到齊侯面前獻功。
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齊僖公非常高興，說：“如果不是世子忽這樣的英雄，怎麼能讓戎國的軍隊輕易退卻呢？今天國家安寧，全都是世子忽的功勞！”世子忽謙虛地說：“這只是一時的小貢獻，何必過分誇讚呢？”於是，齊僖公派遣使者去阻止魯國和衛國的軍隊，讓他們免於奔波勞累。齊僖公下令準備盛大的宴席，專門為世子忽慶功。在宴席上，齊僖公又說：“我的小女兒願意準備箕帚。”世子忽再三謙讓，不願接受這份禮遇。宴席結束後