公孫固在楚國陣中左衝右突，很長時間後，發現東北角上有很多楚國士兵，他們包圍得很緊，於是他急忙驅馬前往。走到那裡時，他遇到了受傷的宋國將領向訾守，他流著鮮血，急切地喊道：“司馬，快來救救我們的君主！”公孫固跟隨著向訾守，衝入了重重圍攻之中。只見宋國門官們個個身負重傷，仍然在與楚國士兵進行生死搏鬥，堅決不退。原來宋襄公待他的門官們非常寬厚，所以門官們個個都拼盡了全力。楚國計程車兵看到公孫固英勇無比，稍稍有些後退。公孫固走近一看，發現公子蕩受了重傷，倒在了車底下，而宋國的“仁義”大旗已經被楚國奪去了。宋襄公身上有數個創口，右腿中箭，膝蓋筋被射斷，無法站立起來。公子蕩看到公孫固來了，張大了眼睛說：“司馬，你快扶著君主，我就死在這裡了！”說完就氣絕身亡。公孫固非常悲痛。他將宋襄公扶到自己的車上，用自己的身體保護他，奮勇殺出了楚國的陣勢。向訾守作為後衛，門官們一路保護著，不斷戰鬥著並且一直向前逃離。等到脫離了楚國的陣勢，宋國的門官們卻一個都沒有幸存。宋國的甲車也損失慘重，十輛中只有一兩輛倖存。樂僕伊和華秀老看到宋襄公已經離開了“虎穴”，各自逃回了自己的陣營。成得臣乘勝追擊，宋國軍隊大敗，輜重和器械都被拋棄掉了。公孫固和宋襄公在夜裡一起返回了宋國。宋國計程車兵死亡人數非常多，他們的父母、妻子和子女們都聚集在朝外，互相抱怨責怪宋襄公不聽從司馬的建議，導致了這場慘敗。襄公聽到這些抱怨後，感嘆道：“君子不會去傷害已經受傷的人，也不會捉拿頭髮斑白的老人。我要用仁義來領導軍隊，怎麼能效仿那種趁人之危、扼險取勝的行為呢？”全國的人都嘲笑他。後來人們相傳，認為宋襄公正是因為實行仁義而失去人心，最終導致國家滅亡，這正是指戰泓之事。髯翁在詩中感嘆道：“不恤滕鄫恤楚兵，寧甘傷股博虛名。宋襄若可稱仁義，盜蹠文王兩不明。”
楚國計程車兵在戰爭中大獲全勝，重新渡過了泓水，凱旋而歸。剛剛離開宋國境內時，哨馬前來報告：“楚國國王親自率領大軍前來接應，已經紮營在柯澤。”成得臣聽到這個訊息，便前往柯澤向楚國國王獻上了戰利品。楚國成王說：“明天，鄭國的君主將帶著他的夫人前來，為我們的軍隊勞苦功高，我們將擺出大陣勢，來炫耀我們的戰果。”原來鄭國的君主鄭文公的夫人羋氏，正是楚國成王的妹妹，名為文羋。因為兄妹之間的親情，她駕著輜軿，隨同鄭文公前往柯澤，與楚國成王相會。楚國成王向他們展示了戰利品。鄭文公夫婦表示祝賀，贈送了大量的金銀財寶，以表彰三軍的功績。鄭文公還懇請楚國成王第二天前往鄭國赴宴。第二天早上，鄭文公親自出城門，邀請楚王進城。他們在太廟裡設宴，按照天子的九獻禮儀進行，宴會上的食物有數百種，還有籩豆等六種器具，宴會的奢華程度是其他國家所沒有的。文羋所生的兩個女兒，一個叫伯羋，一個叫叔羋，都還沒有出嫁。文羋帶著她們以甥女的身份拜見舅舅，楚王非常高興。鄭文公和他的妻子女兒們輪流向楚王敬酒，從午時喝到戌時，楚王喝得大醉。楚國成王對文羋說：“我已經過於厚待你們了，超出了適當的範圍。妹妹和你的兩個甥女，送我一程怎麼樣？”文羋回答說：“一言為定。”鄭文公在城門口為楚國成王送行，文羋和她的兩個女兒一起與楚國成王一同駕車前往軍營。原來楚王看上了兩個甥女的美貌，那天晚上就把她們拉進寢室，發生了親密關係。文羋在帳篷裡來回踱步，整夜都無法入睡。然而，她害怕楚王的威嚴，不敢發出聲音。這種作為舅舅的人淫甥女的行為，真是禽獸不如！第二天，楚王把戰爭中獲得的一半戰利品贈給了文羋，並帶著她的兩個女兒回到了楚國，將她們納入了後宮。鄭國的大夫叔詹感嘆道：“楚王恐怕不能得到善終吧？他行事如此荒唐，沒有分別地破壞了禮