僕姑是魯軍府中最強勁的箭。身邊的人把箭遞給魯莊公，魯莊公把箭搭在弓弦上，瞄準南宮長萬射去，箭正好射中他的右肩，深入到骨頭裡。南宮長萬用手拔箭，歂孫生趁機用力一戟，刺穿了他的左大腿。南宮長萬被擊倒在地，想要掙扎起來，卻被歂孫生跳下車來，雙手緊緊按住，其他計程車兵一擁而上，將他擒住。猛獲看到主將南宮長萬被擒，嚇得他立刻棄車逃跑。魯莊公取得了大勝，命令鳴金收兵。歂孫生把南宮長萬綁起來獻給魯莊公。雖然南宮長萬的肩膀和大腿都受了傷，但他仍然能挺立著，沒有露出痛苦的表情。魯莊公因為他的勇敢，對他以禮相待。鮑叔牙得知宋軍失利，於是率領全軍撤回。
在那一年，齊桓公派隰朋去周朝，一方面宣佈他即位的訊息，另一方面向周朝求婚。第二年，周朝派魯莊公主持婚禮，把王姬嫁給齊桓公。徐國、蔡國和衛國也都派女兒前去聯姻。因為魯國有主持婚禮的功勞，所以齊國和魯國重新恢復了友好關係，各自放棄過去的恩怨，互相以兄弟相待。那年的秋天，宋國發生了大水災。魯國莊公說：“我們已經和齊國恢復了關係，為什麼不能幫助宋國呢？”於是他派人去慰問宋國。宋國感激魯國的關懷，也派人前來表示感謝，並請求釋放南宮長萬。魯莊公同意了，讓他返回宋國。從此，三個國家和好如初，消除了以往的分歧。髯翁有一首詩說：“乾時長勺互雄雌，又見乘丘覆宋師。勝負無常終有失，何如修好兩無危！”
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南宮長萬回到宋國後，宋閔公戲弄他說：“我以前很尊重你，但現在你卻被魯國俘虜了，我就不再尊重你了。”長萬感到非常慚愧，然後離開了。大夫仇牧私下勸告閔公說：“君臣之間應該以禮相待，不能戲弄。戲弄會導致不尊重，不尊重會導致輕視，輕視缺乏禮節，這樣會引發反叛。君主一定要注意！”閔公說：“我和長萬是很熟悉的，沒什麼關係。”
周莊王十五年，莊王得了疾病，去世了。太子胡齊繼位，這就是僖王。這個訊息傳到了宋國。當時，宋閔公正在蒙澤遊玩，和宮女們一起欣賞南宮長萬擲戟的技藝。原來，長萬有一項絕技，他能把戟扔到空中，高度達到幾丈，然後用手接住，百無一失。宮女們都想看這個技藝，所以閔公把長萬召來一起遊玩。長萬按照命令表演了一番，宮女們都讚歎不已。閔公稍微有些嫉妒長萬的技藝，於是命令內侍拿去棋盤和長萬賭棋，賭注是用大金斗裝滿的酒。這個棋藝是閔公的拿手好戲。結果長萬連輸了五局，被罰喝了五斗酒，已經醉得八九不離十了。但長萬心裡不服氣，還想再賭一局。閔公說：“囚犯是經常失敗的，怎麼敢再跟我賭勝負？”南宮長萬感到羞愧和不滿，沉默不語。突然，宮侍跑來報告：“周王有重要的使命到來。”閔公詢問來意，原來是報告周莊王去世的訊息，還有新王即位的通知。閔公說：“周國已經立了新王，我們應該派使者去弔唁和祝賀。”長萬請求說：“我還沒見過王都的盛況，希望讓我去擔任使者。”閔公嘲笑道：“宋國難道沒有人了嗎？怎麼可能讓一個囚犯去當使者？”宮女們都大笑起來。南宮長萬的臉頰變得通紅，尷尬轉變為憤怒。同時，他又因為喝醉酒而情緒激動，不顧及君臣之分，大聲咒罵閔公：“你這個昏庸無道的君主！難道你不知道囚犯也可以殺人嗎？”閔公也非常生氣地回罵：“你這個賊囚！竟敢如此無禮！”然後他想要奪取長萬手中的戟，準備刺殺他。南宮長萬並沒有試圖奪回戟，而是直接拿起博彩用的道具，擊倒了閔公。然後他又揮起拳頭，發出悲痛的呼聲，最終閔公死在了他的拳下。宮女們驚慌失措，四散奔逃。南宮長萬仍然怒氣衝衝，手持戟步行到了宮門口，遇到了大夫仇牧，問道：“主公在哪裡？”長萬說：“昏庸無道的君主已經被我殺死了。”仇牧笑著說：“將軍