從此烏桓不斷襲擾幽州，範明友在遼東郡多次擊退進犯的烏桓人。
在宣帝朝，烏桓又重新歸附漢朝，為漢朝守護邊境。
王莽篡位，欲打擊匈奴，派出十二路大軍，詔令東域將軍嚴尤率領烏桓、
丁令軍隊屯駐在代郡，同時把烏桓首領的妻子兒女羈押在內地郡縣，充當人質。
烏桓人不服內地水土，擔心會長久滯留在內地，多次請求返回故地。
王莽不許，烏桓人遂自行逃亡，逃亡的烏桓人沿途搶劫，淪為盜寇，
被扣為人質的烏桓家眷則被內地郡縣誅殺。烏桓人憎恨王莽，
匈奴乘機誘迫烏桓首領歸附，以羈縻控制烏桓。
光武初年，烏桓與匈奴聯合，襲擾漢朝邊郡，代郡以東深受其害。
烏桓居住在靠近邊塞的地方，早上離開住地出發，晚上就可以到達邊城。
五個邊郡（注：上谷郡、漁陽郡、右北平郡、遼西郡、遼東郡）的百姓，
常常遭到烏桓人搶掠，郡縣的郵亭、驛站，損毀嚴重，邊民四處流亡。
上谷郡塞外白山的烏桓，勢力尤為強盛。
建武二十一年，光武帝派遣伏波將軍馬援率領三千騎兵，從五阮關出關，打擊烏桓。
烏桓獲知情報，遂收攏帳篷逃走，漢軍追擊烏桓，斬殺一百餘人。
漢軍撤軍，烏桓在後邊尾隨，襲擊馬援的後隊，馬援日夜不停地撤退，
及至退入塞內，累死的戰馬有一千餘匹。
建武二十二年，匈奴發生內亂，烏桓乘機進攻匈奴，匈奴向北轉移，後退數千裡，
沙漠以南變得空曠無人。光武帝用錢幣、絹帛收買烏桓。建武二十五年，
遼西郡烏桓首領郝旦等人，率領九百二十二人內附漢朝，到洛陽來朝覲皇帝，
向朝廷進貢奴婢、牛馬、弓箭、虎豹貂皮。
當時，四夷皆臣服於漢朝，紛紛來到洛陽，向皇帝朝貢。天子舉行酒宴，招待遠方客人，
同時賜予他們珍寶、財物。烏桓人提出願意為漢朝守護邊境，光武帝封烏桓首領為侯、
王、君長，共計八十一位首領受封，沿著邊境郡縣，把烏桓安排在塞內居住，
令其招引部眾，朝廷向烏桓人供給衣食。此後，烏桓為漢朝守護邊境，偵察匈奴的動向，
幫助漢軍防備匈奴、鮮卑。當時，司徒府掾史班彪上疏：“烏桓天性狡黠，喜歡搶劫，
不為烏桓安排官員管護，長時間放任自流，必然會寇掠邊郡百姓。
朝廷僅把責任放在沿邊郡府主降掾史身上，恐怕難以擔負起責任。臣愚以為，
朝廷應該設定護烏桓校尉，這樣才能有效地管護烏桓，減少邊郡受到侵害。”
光武帝採納班彪的諫言。朝廷在上谷郡寧城，設定護烏桓校尉，建立府衙、軍營，
護烏桓校尉同時管護鮮卑事務，管護烏桓、鮮卑居住在漢地的民眾，
每年安排他們與漢人互市貿易。
在明帝、章帝、和帝朝，烏桓在邊郡守護邊塞，與漢民相處，雙方相安無事。
安帝永初三年夏天，漁陽郡烏桓與右北平郡一千餘胡人，寇掠代郡、上谷郡。
當年秋天，住在雁門郡的烏桓率眾王無何，與鮮卑首領丘倫及南匈奴骨都侯，
共計有七千騎兵，寇掠五原郡，與五原郡太守在九原縣高渠谷大戰，漢軍戰事不利，
叛軍殺了郡府官員。安帝派遣車騎將軍何熙、度遼將軍梁慬等，率領漢軍平亂，
大敗叛軍。無何乞降，鮮卑人逃出塞外。烏桓重新臣服於朝廷，
安帝拜烏桓首領戎朱廆為親漢都尉。