魯莊公大敗齊國軍隊，便問曹劌：“你是怎麼一鼓而勝過他們三鼓的呢？有什麼解釋嗎？”曹劌回答說：“戰爭主要是靠士氣，士氣高昂就能獲勝，士氣低落就會失敗。而擂鼓則是調動士氣的手段。第一次擂鼓時，士氣正處於最高峰，第二次擂鼓時，士氣就開始下降，第三次擂鼓時，士氣已經徹底消耗殆盡。所以，我不擂鼓是為了保持三軍計程車氣，而他們打了三鼓士氣就消耗殆盡了，而我的一鼓就讓士氣充盈。士氣充盈對抗士氣消耗，難道不是必勝的嗎？”魯莊公說：“齊軍已經敗了，你一開始為什麼不追擊，後來又為什麼開始追擊？請告訴我原因。”曹劌說：“齊國人狡猾多詐，我擔心他們會有伏兵，他們敗退的情況並不可信。我看到他們的車轍混亂，說明軍心已經混亂，又看到他們的旗幟不整，士兵們急於逃跑，所以我才開始追擊他們。”魯莊公說：“你真可以說是懂得用兵的人！”於是封他為大夫。並且重賞推薦他的施伯。髯翁有一首詩說：“強齊壓境舉朝憂，韋布誰知握勝籌！莫怪邊庭捷報杳，由來肉食少佳謀。”
在周莊王十三年的春天，齊國的軍隊失敗而歸，桓公生氣地說：“出兵卻沒有取得勝利，憑什麼讓諸侯信服呢？”鮑叔牙說：“齊國和魯國都是擁有千輛戰車的國家，實力相當，主人和客人的身份決定強弱。過去乾時之戰，我們是主人，所以戰勝了魯國。如今長勺之戰，魯國是主人，所以我們敗給了魯國。我希望能得到您的命令，向宋國請求援助，齊國和宋國聯合出兵，我們才能實現目標。”桓公同意了鮑叔牙的建議，於是派使者前往宋國，請求他們出兵。宋國的閔公很快就答應了，自從齊襄公時代，兩國就一直互相合作，現在他聽說齊國的國君換了一位新的，正想著與他建立友好關係，於是就決定約定好兵的出發時間。經過商議，他們決定在夏季的六月初旬，在郎城相會，一起出兵。
到了約定的時間，宋國派來了南宮長萬作為將領，他的副手是猛獲。而齊國則派鮑叔牙作為將領，仲孫湫擔任副手。雙方都統領著大軍，聚集在郎城，齊國軍隊駐紮在東北，宋國軍隊駐紮在東南。魯國莊公說：“鮑叔牙懷著怨恨而來，再加上宋國的幫助，南宮長萬擁有著智勇雙全的能力，我們國家沒有能與他們匹敵的。兩軍並排站立，互相支援，我們要如何應對？”魯國的大臣公子偃上前說：“請允許我前去偵察敵軍。”回來後他報告說：“鮑叔牙很謹慎，軍容非常整齊。南宮長萬過於自信，認為自己無敵，所以他的軍隊雜亂無序。如果我們從雩門偷襲，趁他們沒有防備的時候發動攻擊，就可以打敗宋國軍隊。如果宋國失敗了，齊國也不能獨自留下來。”莊公說：“你並不是長萬的對手。”公子偃說：“請讓我試試。”莊公說：“我會親自去接應你。”於是公子偃用一百多張虎皮覆蓋在馬身上，趁著月色昏暗，放倒旗幟，停止敲鼓，悄悄地從雩門出去。快到宋軍營地的時候，宋軍完全沒有察覺。公子偃命令軍中放起火來，立刻金鼓喧天，直接向前衝。在火光的照耀下，遠遠看到一支猛虎隊咆哮著向前衝。宋國軍營中的人，無不感到驚恐，四處奔逃。南宮長萬雖然很勇敢，但是他的戰車和隨從卻已經四散逃散了，只好驅車撤退。魯莊公率領後援部隊已經趕到了，兩支軍隊聯合起來，連夜追擊。兩支軍隊一直追到了乘丘地方，南宮長萬對猛獲說：“今天必須進行死戰，否則我們就無法倖免。”猛獲應聲而出，剛好遇到了公子偃，他們兩個開始搏鬥。南宮長萬揮舞著長戟，直接撞入魯國大軍之中，刺擊所有他遇到的敵人。魯國士兵因為害怕他的勇猛，都不敢靠近。魯莊公對戎右歂孫生說：“你一向以力量著稱，能與南宮長萬一決勝負嗎？”歂孫生也揮舞著大戟，直接去找南宮長萬交戰。魯莊公站在車上看著他們戰鬥，見歂孫生和南宮長萬戰鬥得不分上下，於是回頭對身邊的人說：“拿我的金僕姑來！”金