當時，墨翟在齊國雲遊，做客在田忌的家中。他的弟子禽滑從魏國來到，墨翟問道：“孫臏在魏國的情況如何？”禽滑親自向墨翟描述了孫臏被廢腳的事情。墨翟嘆了口氣說：“我本來想推薦孫臏，卻反而害了他！”於是，他把孫臏的才能以及龐涓妒忌他的事情，轉告給田忌聽。田忌對威王說：“國家裡有賢能的大臣，卻讓他們在別的國家受到侮辱，這是絕對不能容忍的！”威王問：“那我派兵去迎接孫臏怎麼樣？”田忌回答：“龐涓不會讓孫臏在本國做官，他怎麼會允許孫臏在齊國做官呢？如果我們要迎接孫臏，就必須這樣做：秘密地把他載回來，這樣才能確保萬無一失。”威王採納了田忌的建議，派客卿淳于髡以進茶為名，去魏國見孫臏。淳于髡領命，帶著茶車和國書，來到魏國。禽滑假裝成隨行的從者。他們到了魏國的都城，拜見了魏惠王，並向他呈上了齊侯的國書。魏惠王非常高興，安排淳于髡住進了館驛。禽滑看到孫臏的精神狀態很差，沒有和他說話，半夜時偷偷地去看他。孫臏背靠在井欄上坐著，禽滑看到他睜大了眼睛，但沒有說話。禽滑流著淚說：“孫臏先生，你竟然落到如此困境！我是墨子的弟子禽滑。我的老師向齊王講述了您的冤屈，齊王非常敬仰您。這次淳于髡先生來，名義上是進貢茶葉，實際上是來接您回齊國，幫您報刖足之仇的！”孫臏淚如雨下，過了一會兒說：“我已經絕望地以為自己會死在溝渠裡，沒想到今天還有這個機會。只是龐涓疑心太重，恐怕不會讓我輕易離開，怎麼辦？”禽滑說：“我已經想好了計策，孫臏先生不必過於擔心。等到行動的時候，我會來接您的。”他們約定只在這個地方見面，千萬不要移動。第二天，魏王設宴款待淳于髡，知道他是個善於辯論的人，所以贈送給他豐厚的金帛。淳于髡告別魏王準備離開時，龐涓又設宴在長亭為他餞行。禽滑在前一天晚上已經把孫臏藏在溫暖的車裡，然後把孫臏的衣服交給了和王義一起生活的僕人穿上，讓他披頭散髮，臉上塗滿泥土，裝成孫臏的樣子。地方官員已經報告了這種情況，龐涓因此沒有懷疑。淳于髡離開長亭後，與龐涓暢飲告別。他先派禽滑駕駛馬車快速前行，自己親自押後。又過了幾天，王義也逃了回來。人們只見一堆髒衣服散落在地上，卻不見了孫臏。立即報告了龐涓，龐涓懷疑孫臏投井自殺了。叫人打撈屍體，卻沒有找到，接連不斷去探訪，卻毫無訊息。龐涓又怕魏王怪罪，就命令左右只申報孫臏落井淹死。也並不懷疑孫臏已經投靠齊國了。
再說淳于髡帶著孫臏離開魏國後，才讓他洗澡。他們進入臨淄城，田忌親自在十里之外迎接他們。田忌向威王彙報了這件事，威王讓孫臏乘坐蒲車入宮。威王向孫臏請教兵法，聽後非常滿意，立刻想拜他為官。孫臏推辭說：“我還沒有立下任何功勞，不敢接受官爵。如果龐涓聽說我在齊國被重用，恐怕又會引發他的嫉妒。不如暫時保密，等到有需要我出力的時候，再出來效力，怎麼樣？”威王答應了孫臏的要求，於是安排他住在田忌的家中，田忌對待他非常尊重。孫臏打算和禽滑一起去謝墨翟和他的師弟，但他的師弟們已經離開了，各自分道揚鑣。孫臏嘆息不已。他又派人打聽孫平、孫卓的訊息，卻毫無音訊，這才明白龐涓的詭計。
齊威王閒暇時，常和貴族公子們比賽騎馬射箭，以決定勝負為樂。田忌的馬匹卻總是跑不過別人，因此輸了很多次。一天，田忌帶著孫臏來到射箭場觀看比賽。孫臏看到雖然馬匹的實力相差無幾，但田忌卻三次都輸了，就私下對田忌說：“將軍明天再比賽，我保證能讓您贏。”田忌說：“如果您真的能讓我贏，我就向國王請求，用千金來做賭注。”孫臏回答：“將軍只管去請求吧。”田忌向齊威王請求說：“我的騎射總是輸，明天我想傾盡家財，決一死戰，每一場比賽都以千金為賭注。”齊威王笑著答應了。那天，所有的公子都