很強硬，但是我們也不能忘記楚國君主對我們的恩惠。我要躲避楚國，不是因為要躲避子玉。”諸將又問：“如果楚國軍隊追擊我們怎麼辦呢？”狐偃回答：“如果我們撤退，楚國也會撤退，那麼他們就無法再圍攻宋國了。如果我們撤退，而楚國卻繼續前進，那麼就是讓臣子逼迫君主，錯在他們那一方。如果我們被迫退卻，人們會感到憤怒，而楚國則會變得更加囂張。在這樣的情況下，難道還有不勝利的道理？”文公說：“子犯的話是對的。”於是下令：“全軍撤退！”晉軍撤退了三十里，軍官來報告說：“已經撤退到一舍的距離了。”文公說：“還不夠。”又撤退了三十里，文公仍然不允許駐軍。一直撤退到九十里遠的地方，名叫城濮，正好是三舍的距離，才讓軍隊安營紮寨，讓馬兒休息。那時，齊孝公命令上卿國懿仲的兒子國歸父擔任大將，崔夭擔任副將；秦穆公讓他的次子小子憖擔任大將，白乙丙擔任副將。他們各自率領大軍，與晉軍一起在城濮和楚軍作戰，雙方都在城濮安營紮寨。宋國的包圍已經解除，宋成公也派司馬公孫固到晉軍中表示感謝，並留在軍隊裡協助戰鬥。
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話說楚軍看到晉軍撤退，都感到非常高興。鬥勃說：“晉侯因為尊敬我們而避開我們，這對我們也是一種榮譽。我們不如藉此機會回師，雖然沒有立功，但也可以避免受到責罰。”但成得臣生氣地說：“我已經請求增派兵力，如果不打一仗，我如何回去交差？晉軍已經撤退，他們計程車氣已經受挫，我們應該迅速追擊！”他下令：“快速前進！”楚軍行進了九十里，正好與晉軍相遇。得臣觀察地勢，選擇依靠山脈和沼澤地，佔據有利地形紮營。晉軍的各位將領對先軫說：“楚軍如果佔據險要地勢，我們攻打他們會很困難，我們應該出兵爭奪那些地勢。”先軫說：“楚軍佔據險要地勢是為了堅守，但子玉（成得臣）帶領軍隊遠道而來，他們的目的是求戰而不是守衛。即使他們佔據了險要地勢，又能對我們造成什麼威脅呢？”當時晉文公也對是否要與楚軍作戰感到疑慮。狐偃報告說：“今天我們和楚國對壘，形勢上必須要進行戰鬥。如果我們能夠戰勝敵人，我們就可以成為伯候，位居諸侯之首；即使不能成功，我們的國土在外河內山之間，足以自保。楚國又能對我們做些什麼？”晉文公仍然猶豫不決。那天晚上睡覺時，他突然夢見自己回到了多年前逃亡的時候，身處楚國，和楚王相互扭打玩耍，但力量不濟，仰面倒在地上。楚王壓在他身上，打破了他的頭，用嘴舔他的腦漿。晉文公醒來後，嚇得渾身發抖。就在這時，狐偃和他在同一個帳篷裡住宿，晉文公就把這個夢告訴了狐偃，說：“我夢見和楚王打架，結果打輸了，他還喝我的腦漿，這恐怕不是一個好兆頭吧？”狐偃卻祝賀他說：“這是一個大吉大利的兆頭！您一定會勝利的！”晉文公說：“這個吉利體現在哪裡呢？”狐偃回答說：“您仰面倒在地上，是得到天的庇佑；楚王趴在您身上，那就是向您認罪。腦漿是用來軟化物體的，您把腦漿給了楚王，讓他服軟了，這不就是勝利嗎？”晉文公聽了之後，心情才得以舒緩。天剛亮，軍官報告說：“楚國派人來下戰書了。”晉文公開啟戰書觀看，上面寫道：“請求和您計程車兵們進行一場遊戲，您坐在車軾上觀看，讓我也順便獻上我的目光。”狐偃說：“作戰是危險的事情，他們卻用‘遊戲’一詞來形容，這是不尊重戰爭的表現，難道不容易失敗嗎？”晉文公讓欒枝回覆戰書，說：“我沒有忘記楚國君主對我們的恩惠，所以我們退了三舍，不敢與大夫對壘。如果大夫一定要觀看我們的軍隊，我怎敢不遵從命令！約定在明天早上相見。”
楚國的使者離開後，晉文公讓先軫再次檢查兵車，共有七百輛，精兵五萬多人，齊國和秦國的軍隊並未包括在內。文公登上有莘墟，眺望他