魯成公即位兩年後，齊頃公聽說魯國和晉國密謀攻打齊國，於是他一方面派使者去和楚國交好，以尋求在危急時刻得到楚國的幫助。另一方面，他整頓軍隊，親自率領軍隊去攻打魯國，從平陰出發，一直打到龍邑。齊頃公的寵臣盧蒲就魁輕率前進，被北門計程車兵抓住了。齊頃公派人上車，對城上的人喊話：“把盧蒲將軍還給我，我就撤軍。”龍城的人並不相信，反而把盧蒲就魁處死，把他的屍體懸掛在城樓上示眾。齊頃公非常生氣，下令三軍從四面八方攻城，連續三天三夜都不停止。城被攻破後，齊頃公佔領了城北一角，不分軍民，全都殺死，以發洩對盧蒲就魁的憤怒。他正想繼續深入，但哨馬偵察到衛國的大將孫良夫帶領著軍隊將要進入齊國境內。頃公說：“衛國趁我們虛弱，入侵我們的領土，我們應該反過來迎戰他們。”於是他留下軍隊守衛龍邑，率領餘下的軍隊向南撤退。當他們到達新築的邊界口時，恰好遇到衛國的軍隊前鋒副將石稷率領的部隊也已經到了，兩邊各自建立了營壘。石稷進入齊國的中軍，向孫良夫報告說：“我們是奉命入侵齊國，趁他們虛弱的時候進攻的。但現在齊國的軍隊已經回去了，他們的君主還在，我們不應該輕易挑戰。不如撤退讓他們回去，等到晉國和魯國聯合攻打時，我們再來一場全力的戰鬥。”孫良夫說：“我們本來是想報復齊國君主的一點小小的恩怨，但現在仇人就在我們面前，我們怎麼能避而不戰呢？”於是孫良夫沒有聽從石稷的建議，當晚率領中軍去劫持齊國的營寨。齊國人也擔心衛國軍隊會來襲，所以已經有所準備。孫良夫殺入營門，結果只劫持了一個空營。他正想撤退，左邊有國佐，右邊有高固，兩位大將帶領軍隊將他包圍。齊侯親自率領大軍悄悄接近，大聲喊道：“跛夫！留下你的頭顱！”孫良夫拼死抵抗，但無法抵擋齊侯的攻擊，正處於危急關頭。就在這時，寧相和向禽帶領的車馬隊伍前來接應，救出了孫良夫，向北逃跑。衛國軍隊大敗。齊侯招喚兩位將領從後面追趕，衛國將領石稷的軍隊也趕到了，迎面朝孫良夫喊道：“元帥，你只管往前走，我來斷後。”孫良夫帶領軍隊緊急撤退，還沒走一里路，就看到前方塵土飛揚的地方，車聲如雷。孫良夫嘆了口氣說：“齊國如果還有埋伏，我的命運就已經無法挽回了！”此時車馬已經接近，車中的一位將領鞠躬說道：“小將不知道元帥正在戰鬥，救援來得有些晚了，請恕罪！”孫良夫問道：“你是什麼人？”那名將領回答說：“我是守衛新築的大夫仲叔於奚。我已經調動了本地的所有兵力，有一百多輛戰車在這裡，足夠打一場仗了，元帥不必擔憂。”孫良夫這才放心，對仲叔於奚說：“石將軍在後面，你可以去幫助他。”仲叔於奚立刻指揮車隊離去。
與此同時，齊國的軍隊遇到了石稷斷後的衛國軍隊，準備開始戰鬥。但突然看到北邊的塵土滾滾，發現是仲叔於奚帶領軍隊趕來的。齊國的頃公身在衛國的領土上，擔心自己的軍隊力量不足，便吹響了退軍的號角，只掠奪了一些補給品，便返回了自己的領土。石稷和於奚也沒有追擊齊軍。後來，他們和晉國一起戰勝了齊國，回到了衛國。衛侯因為於奚有救孫良夫的功勞，想封給他一塊土地作為獎賞。於奚推辭說：“我不願意接受土地，只要能得到‘曲縣’和‘繁纓’的榮譽，能在士大夫中得到尊重，我就滿足了。”根據《周禮》的規定：天子的音樂，四周都懸掛著樂器，稱為“宮縣”；諸侯的音樂，只懸掛三面，缺少南方，稱為“曲縣”，也叫“軒縣”；大夫的音樂，只懸掛左右兩面。而“繁纓”是諸侯用來裝飾馬的飾物。這兩樣東西都是諸侯的規格，於奚以自己的功勞為理由提出這個請求。衛侯聽後笑了，並同意了他的請求。孔子在修《春秋》時，評論了這件事情。他認為，榮譽和名號的分別不能僅僅基於貴賤，不能將其授予給不配得到的人。因此，衛侯賞賜於奚時，可