慕容垂（約公元326 年~公元 396 年），原名慕容霸、慕容缺，字道明，原字道業，是前燕國王慕容皝的第五子，十六國之一後燕的建立者。其生平經歷如下：
1. 早期經歷：
少年英勇：慕容垂從小就聰慧且有氣量，十三歲便為偏將征戰，勇冠三軍。曾作為前鋒擊敗高句麗軍隊，在攻滅段部鮮卑的作戰中立下功勞，被封為都鄉侯。後趙皇帝石虎派鄧恆屯兵準備進攻前燕時，慕容垂率軍與鄧恆對峙，使其放棄進攻。
屢立戰功受封吳王：後趙皇帝石虎去世後，後趙國內動亂，慕容垂力勸慕容儁(jun)攻打後趙，被任命為前鋒。他一路攻城掠地，攻克幽州大部。慕容儁稱帝后，封慕容垂為吳王，命其鎮守信都，他在任上取得諸多戰功，王公以下的大臣都很敬畏他，但也因此更遭慕容儁忌恨。
受陷害幾近喪命：慕容垂之妻段氏不願侍奉可足渾皇后，遭其不滿。加上慕容儁向來忌恨慕容垂，中常侍涅皓便誣告段氏使用巫蠱之術，想借此牽連慕容垂。段氏受刑卻不肯牽連出慕容垂，慕容垂私下派人讓段氏把他招出來，但段氏堅決拒絕，使得慕容垂最終得以免罪。
2. 投奔前秦：
枋頭之戰聲名遠揚後遭忌恨：東晉太和四年（公元 369 年），東晉大司馬桓溫率軍北伐，慕容垂趁機帶兵尾隨桓溫，等其士兵疲憊後發起進攻，大敗桓溫，此戰後慕容垂聲名遠揚，但也遭到太傅慕容評的忌恨並想要誅殺他。
無奈出逃：慕容垂不願引發內亂，拒絕其侄慕容楷先發制人的建議，選擇和世子慕容令等找機會一起逃離前燕，投奔前秦。
3. 在前秦的經歷：
受苻堅禮遇：慕容垂投奔前秦天王苻堅後，深受苻堅禮遇，苻堅封他為冠軍將軍。丞相王猛力勸苻堅早日除掉慕容垂，但苻堅不同意。後來王猛又設計陷害慕容垂，苻堅依舊選擇寬容，沒有處置他。
為前秦立功：慕容垂在前秦每次出征都會立下大功，參與攻佔了許多城池，為前秦統一北方做出重要貢獻，最終官至京兆尹，被封為泉州侯。
4. 重建後燕：
脫離苻堅：淝水之戰後，苻堅的大軍慘敗，部眾損失大半，只有慕容垂率領的部隊保全了下來。慕容垂以希望重振國家綱紀、祭拜先祖陵墓為由請求離開前往鄴城，苻堅允許。到達鄴城後，慕容垂正式反叛前秦。他殺掉苻飛龍，吞併其部眾，招募附近士卒，以恢復燕國為口號開始向燕國故地進發。
建立後燕：東晉太元九年（公元 384 年），慕容垂到達滎陽，將仍處於苻堅控制下的慕容暐尊為皇帝，自立為大將軍、大都督、燕王，代理皇帝處理政務。東晉太元十一年（公元 386 年），慕容垂攻克鄴城後前往中山定都，並在百官的勸說下使用皇帝的尊號登基稱帝，重新建立燕國，史稱後燕。
5. 後燕的發展與擴張：
穩定內部：後燕建立後，慕容垂在朝中只總攬大的綱紀，而將大小事務的具體處理工作交給太子慕容寶。
拓展疆土：慕容垂派慕容楷、慕容麟等將軍攻打幽州、冀州，守將苻定等人全部投降；他還親自向南進發，招降了盤踞一方的翟遼。之後又討滅了翟魏、西燕政權，使後燕版圖逐漸擴大。
6. 晚年及去世：東晉太元二十年（公元 395 年），慕容垂執意派太子慕容寶率領八萬後燕軍攻打北魏，在參合陂被北魏道武帝拓跋珪打敗，幾乎全軍覆沒。慕容垂不顧太史的勸阻率軍進攻北魏，擊敗了一些北魏的軍隊，但行至參合陂時，見到後燕軍隊屍骨慘狀後大哭嘔血，之後一病不起，只得退兵。東晉太元二十一年（公元 396 年），慕容垂在沮陽去世，享年七十一歲，諡號成武皇帝，廟號世祖。